基于改进GeoTransformer的低重叠曲面点云配准方法

本发明属于点云配准技术领域，具体是一种基于改进GeoTransformer的低重叠曲面点云配准方法。首先，采集点云数据，由采集的点云数据生成源点云和目标点云；然后，基于GeoTransformer构建点云配准模型，点云配准模型包括特征提取模块、高丰富度几何特征嵌入层、超点匹配模块、点匹配模块和节点导向极大团搜索配准模块；高丰富度几何特征嵌入层分别对点对的距离、角度和法线信息进行嵌入，得到距离嵌入向量、角度嵌入向量和法线嵌入向量；再对距离嵌入向量、角度嵌入向量和法线嵌入向量进行加权融合，得到点对的位置嵌入向量；所有点对的位置嵌入向量组成位置嵌入特征，进而提取最低分辨率源点云和目标点云的位置嵌入特征；节点导向极大团搜索配准模块将点对应关系建模为兼容性图。该方法提取了物体精细的几何结构，减少了误匹配，提高了低重叠点云的配准精度。