摘要
本发明提供了一种下肢迈步训练系统，用于偏瘫病人行走时对下肢进行康复训练，包括迈步组件、六维力传感器及控制器，所述迈步组件包括横移机构、升降机构和脚踏机构，所述控制器包括主动训练模式和被动训练模式，在主动训练模式下执行如下步骤：从所述六维力传感器读取施加于所述脚踏机构上的外力；将所述外力分解为水平方向上的水平力以及垂直方向上的垂直力；基于所述水平力数据以及当前时刻的电机位置计算得到下一时刻的电机位置并将所述下一时刻的电机位置数据发送给所述横移机构，同时，基于所述垂直力数据以及当前时刻的电机位置计算得到下一时刻的电机位置并将所述下一时刻的电机位置数据发送给所述升降机构。
