一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法

一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法，所述机器人系统包含外框架、主动减重单元和全向移动单元；所述控制方法为上位机发出期望的力轨迹驱动机器人动作，驱动电机启动带动人运动，角度编码器一和角度编码器二与力传感器检测到牵引绳角度变化信息和拉力信息，拉力信息作为反馈输入到PID控制器中，角度信息和拉力信息均输入到扰动观测器中估计人机交互扰动以及系统的未建模误差，并作为PID控制器的修正量再次输入到机器人系统，迭代循环，实现机器人实际输出的人机交互力准确跟随期望轨迹。本申请能够满足患者主动参与的需求，并提供量化的、针对性的步行训练策略，实现对患者进行步行康复功能训练的目的。