一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法及系统

本发明公开一种基于多机器人协同的浅层管道破损定位方法及系统，该方法包括：将管道机器人置于管道内，管道机器人后端连接用于收放线缆的收线器，同时将机械狗置于管道机器人上方的地表处；控制管道机器人于管道内行进，随着管道机器人行进，收线器中线缆被拉出，当管道机器人探测到管道破损点后停止行进；机械狗获取收线器被拉出线缆的长度变化量，并向管道机器人初始运动方向行进，以该长度变化量为半径逐步向内进行巡检；巡检中信号接收器实时采集信号发射器传输的信号强度数据；以信号接收器接收到的信号强度最大时机械狗的定位，作为管道破损点的位置。本发明通过机械狗和管道机器人的协同定位，有效提升了管道破损检测的精确性。