基于导航性能评估的异构机器人动态自适应协同定位方法

本发明公开一种基于导航性能评估的异构机器人动态自适应协同定位方法，具体过程为：构建自适应协同定位场景；无人车周期性读取不同时刻的各种信息；预测下一时刻无人车姿态四元数、速度和位置信息；构建无人车惯导系统速度观测方程；构建不同的同协同定位场景下无人车惯导系统位置观测方程；根据不同协同定位场景，设置不同的融合阈值；设计自适应扩展卡尔曼滤波器对无人车状态进行最优估计与在线补偿。与现有技术相比，本发明实现异构集群网络距离观测数量动态变化条件下，卫星拒止环境下地面无人车高精度导航定位解算，为复杂环境下无人车实时提供高精度的位姿信息。