一种多机械手采摘双孢菇控制方法和系统

本发明涉及控制技术领域，具体为一种多机械手采摘双孢菇控制方法和系统，为解决现有技术中农产品采摘工作效率低的技术问题，本发明首先基于相机拍摄的菇床图像得到的菇床上待采摘双孢菇的位置信息以及机械手数量，对菇床所在区域进行分区，得到若干个待采摘区域；接着基于每个待采摘区域上菇床上待采摘双孢菇的位置信息，构建图结构后转化为树结构，使得初始路径表现得更加有层次、更清晰，将初始路径进行交叉和变异处理，得到能够提升采摘效率的采摘路径；最后，若干个机械手按照相应采摘路径进行双孢菇采摘，并在双孢菇采摘过程中根据运动阶段实施不同的避让策略，实现多臂动态协调规划，提高双孢菇采摘工作效率。