一种基于RT-Thread的实时组合导航方法及系统

本申请公开了一种基于RT‑Thread的实时组合导航方法及系统，其中方法包括：以第一频率采集目标设备的惯性测量数据，以第二频率采集目标设备的卫星导航数据；将所述惯性测量数据和所述卫星导航数据传输至基于RT‑Thread内存池的消息队列中；通过扩展状态卡尔曼滤波算法将所述惯性测量数据和所述卫星导航数据进行融合，得到目标设备的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息完成对目标设备的导航。本申请通过将连续的位姿数据和高精度的位姿数据进行同步并融合，进一步提升导航精度。