一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法

本发明涉及一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法，包括：在多机器人系统中的各个机器人上装配位置传感器，通过位置传感器实时测量自身及邻居机器人的相对距离信息；根据各机器人测量获得的相对距离信息分别构建对应机器人的故障检测参考模型，并完成各机器人对应的改进的中间观测器的参数设计；基于确定参数的中间观测器，获取中间观测器估计的值，并选取合适的残差生成算法，根据中间观测器估计的值进行残差生成；采用对应的残差评估规则，进行故障检测。与现有技术相比，本发明具有设备简单、检测精度高、鲁棒性高等优点。