一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法及系统

本发明提出了一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法及系统，涉及环卫作业规划技术领域，获取与环卫车辆待清洁的目标区域对应的清洁区域地图，其中，所述清洁区域地图包括多个环卫作业区域；将每个环卫作业区域离散化为多个清洁节点，并根据所有的清洁节点构建清扫路径网络；基于所述清扫节点转移概率函数和所述清扫路径网络，构建路径规划模型，并根据所述路径规划模型为每辆环卫车辆构建对应的初始清洁路径；将协同路径优化函数和初始清洁路径输入所述路径规划模型进行逐次迭代，当达到迭代终止条件时，使所述路径规划模型输出每辆环卫车辆对应的优化清洁路径。本申请有助于提升环卫车辆作业的准时性和作业效率。