一种面向智能网联车队的无保护左转方法

本发明涉及一种面向智能网联车队的无保护左转方法，方法包括以下步骤：步骤1：车队进入交叉口开始左转时，确定对向直行车流中的冲突车辆；步骤2：根据冲突车辆的历史运行数据，辨识冲突车辆的驾驶行为，得到冲突车辆驾驶行为模型；步骤3：根据车队实时状态和冲突车辆的驾驶行为模型，构建模型预测控制问题，求解得到车队左转轨迹；步骤4：车队内各个车辆按照车队左转轨迹行驶。与现有技术相比，本发明具有提高车队左转的安全和效率等优点。