钢结构屋盖攀爬机器人路径规划方法、系统、介质及设备

本发明涉及钢结构监测技术领域，本发明公开了钢结构屋盖攀爬机器人路径规划方法、系统、介质及设备，包括：将钢结构屋盖表面划分为若干个三角形块，并基于每个观测点对所有三角块的可见性，以观测点数目最小为目标，在钢结构附着约束和网格全覆盖约束下，优化得到若干观测点后，进行边权赋值，形成空间观测图，通过虚拟节点引入与弗洛伊德算法，得到最短邻接矩阵，并将空间观测图中的每个观测点作为一个节点，将最短邻接矩阵中的最短路径距离作为边权值，将虚拟节点作为起点和终点，构建旅行商问题扩展图，通过基于图神经网络的强化学习策略网络，得到攀爬机器人最优路径。实现了攀爬巡检机器人对高空钢结构屋盖的全覆盖路径规划。