大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法及巡检系统

本发明涉及钢结构自动巡检技术领域，公开了一种大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法及巡检系统，包括以下步骤：获取大型钢结构三维点云数据，根据给定无人机的最大飞行高度和最大视野范围，确定能够落在无人机视野范围内的点云集合，得到无人机的巡检范围；无人机巡检范围以外的点云集合即爬壁机器人巡检范围；分别在无人机巡检范围和爬壁机器人巡检范围内，对无人机和爬壁机器人的巡检路径进行规划。本发明基于两种无人设备，实现了钢结构的高覆盖、高效率、高精度无人巡检。