点云模型的构建方法及装置

本发明提供点云模型的构建方法及装置，包括：获取第一点云数据；采用预先设置的体素降采样算法对所述第一点云数据进行降采样处理，得到降采样后的第二点云数据；对降采样后的所述第二点云数据进行特征提取，得到与所述第一点云数据对应的特征数据；采用粗配准算法，对所述特征数据进行粗对齐，得到粗对齐后的点云数据；所述粗配准算法中增加了空间一致性约束条件；采用细配准算法，对所述粗对齐后的点云数据进行精细对齐，得到与所述第一点云数据对应的目标点云数据；根据所述目标点云数据，生成三维点云模型，通过本申请的点云配准方法，可以在较短的时间内完成稠密点云的配准，且在复杂场景下没有出现明显的漂移或重影现象。