摘要
一种智能果园巡检机器人及其控制系统、控制方法，涉及机器人技术领域，方法包括：在APP客户端根据果园需求定制巡检任务，并远程控制机器人运行状态和参数信息；机器人开启后，开始行走并采集周围环境的多视角图像、点云数据，传输至数据处理模块、巡检导航子系统和云端控制子系统；用Alpha Shape算法结合网格积分法，根据点云数据精确测算果树冠层体积；接收图像、点云数据并进行处理后，得到环境监测数据和作物生长信息，生成当前实时巡检信息、病虫害识别结果、设备激光云图；对点云数据进行处理得到机器人的运动轨迹并构建地图，实现机器人的自主巡检。本发明可精确地路径规划，实现自主巡检。
