机器人二自由度振动抑制器解耦控制方法及系统

本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人二自由度振动抑制器解耦控制方法及系统，本发明方法通过分析机器人系统的结构特性，利用结构不变性原理设计解耦控制策略，有效消除X方向施加的力在Y方向上的耦合振动和Y方向施加的力在X方向上的耦合振动。与传统的振动控制方法相比，本发明充分考虑了机器人的位姿相关模态以及耦合模态的影响，能够在复杂的负载和动态环境下高效、实时地实现多自由度振动抑制，具有较高的适应性和控制精度。该技术在机器人精密加工、装配、搬运等领域具有广泛的应用前景，可显著提升机器人系统的稳定性、精度和工作效率。