一种基于模型预测控制的多人形机器人分布式协同搬运方法

本发明属于自动化技术领域，公开了一种改进的基于模型预测控制的多人形机器人分布式负载分享协同搬运控制方法，该方法包括：输入与力矩反解；MPC建模与自由度设置；优化目标与约束条件；确保搬运过程中机器人与物体之间的稳定接触，定义了特殊搬运约束；制定了一个综合代价函数，实现搬运过程的优化。本发明通过改进的MPC方法和力矩分配策略，提出了一种高效且精确的人形机器人协同搬运控制方法，不仅能够实现机器人间的协调合作，还能保证搬运过程中力矩的精确控制和机器人姿态的稳定，从而提升多机器人协同搬运的整体性能。