基于标量和矢量磁传感器的六旋翼无人机航磁补偿方法

本发明提供了一种基于标量和矢量磁传感器的六旋翼无人机航磁补偿方法，包括：在六旋翼无人机上搭载标量磁传感器和矢量磁传感器，通过飞行参数采集装置采集六旋翼无人机的实时飞行参数；通过标量磁传感器测量无人机所处位置的磁场强度，通过矢量磁传感器测量无人机所处位置的磁场矢量；将无人机的实时飞行参数、磁场强度以及磁场矢量输入到参数补偿装置中；参数补偿装置根据无人机的实时飞行参数、磁场强度以及磁场矢量，采用综合误差补偿模型对磁场强度进行实时补偿；飞行控制器根据补偿结果调整无人机的飞行状态。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中航磁补偿方法补偿精度不高、响应速度慢的技术问题。