一种基于FPGA的迭代最近点算法的加速方法

本发明公开了一种基于FPGA的迭代最近点算法的加速方法，将三维空间进行体素化，体素化完毕后，对目标点云采用膨胀策略使得迭代最近点算法中的最近邻搜索从全局搜索转换为局部搜索，并且使用多个计算单元同时计算多个源点的最近邻目标点，充分的利用了FPGA的并行性，进而提升最近邻搜索的速度，实现加速迭代最近点算法的效果。另外，本发明在膨胀策略的基础上，利用事先遍历的方法对内存进行分配，大大减少了内存的使用，使得本方法只使用片上内存就可以完成点云配准，进而完成算法的低功耗实现。