相机移动检测与抓取坐标补偿方法

本发明所述相机移动检测与抓取坐标补偿方法，属于自动化控制与视觉技术领域。提出一种不依赖于固定标定参数，从而通过准确地检测出相机位置的变化并将相关位移量映射到实际抓取坐标系中加以补偿，达到明显提高定位精度和一次抓取成功率的目的。采用视觉系统以通过固定标定板和图像算法处理方式实现对绑定在移动夹爪上相机移动的检测与精准定位；视觉系统包括具有六轴自由度的机械臂、相机、标定板和工控机；包括以下执行步骤，步骤1)标定板安装；步骤2)手眼标定；步骤3)示教与基准坐标记录；步骤4)相机位置检测；步骤5)相机位置偏移判断；步骤6)抓取物料时的抓取点坐标补偿。