一种基于采样评分策略的自动驾驶轨迹规划方法和系统

本发明涉及自动驾驶轨迹规划技术领域，具体公开了一种基于采样评分策略的自动驾驶轨迹规划方法和系统，其中，该方法包括：基于车辆模型，通过对前轮转角度数和车辆速度的采样来构建轨迹簇数据集；将环境信息、车辆状态信息、车辆历史轨迹信息、时序特征信息以及轨迹簇数据作为车辆模型输入；基于交叉注意力机制网络评估车辆模型生成的每条轨迹，从而预测适合当前车辆和环境情况的轨迹；利用交叉熵作为车辆模型的损失函数，以衡量预测结果与实际表现之间的差距。本申请旨在为自动驾驶车辆提供高效、安全的行驶轨迹，不仅能够适应多变的道路环境和社会交通规则，还显著提升了自动驾驶系统的安全性和用户体验。