一种大型液压机械臂末端位置控制方法、系统、计算机设备及存储介质

一种大型液压机械臂末端位置控制方法，包括如下步骤：获取液压机械臂的关节值，并且记为当前关节值其中n为液压机械臂的关节数量；确定液压机械臂的第一末端目标参数；基于当前关节值和第一末端目标参数依次经过第一次雅可比迭代和第一次误差补偿得到第二末端目标参数；更新液压机械臂的关节值，并且记为动态关节值基于第二末端目标参数和动态关节值依次经过第二次雅可比迭代和第二次误差补偿得到末端位置误差；基于末端位置误差生成优化控制参数，并且基于优化控制参数对液压机械臂进行控制。本发明基于双次雅可比迭代对液压机械臂的末端位置进行两次修正，从而有效提升了液压机械臂末端位置的控制精度。