一种关键特征点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供了一种关键特征点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，应用于图像处理技术领域，该方法通过实时判断起始特征点是否落入稀疏点云，并在必要时自动替换为稠密点云中的特征点，有效解决了内窥镜手术场景中由于点云稀疏性导致的深度信息不准确问题。这种动态调整机制确保了特征点跟踪的连续性和准确性，为精确的手术路径规划提供了可靠的技术支持。