自车周围环境精细化描述方法、装置、设备及存储介质

本发明公开一种自车周围环境精细化描述方法、装置、设备及存储介质，包括：采集点云数据、图像数据以及里程计数据；基于采集的点云数据进行目标检测，输出动态目标检测框；基于采集的图像数据进行目标检测，得到图像上可行驶区域掩膜；将原始点云数据划分为无遮挡方位点云数据、噪点点云数据、动态障碍物点云数据、静态障碍物点云数据以及精地面点云数据；将自车周围的空间进行三维划分，将五类点云数据在三维栅格中进行不同逻辑的射线刷新，精细化描述自车周围三维环境信息。本发明基于视觉分割与分类点云射线刷新，有效结合视觉与激光数据，精细化描述周围三维环境信息，且能有效消除噪点、拖点等激光固有缺陷造成的误检测。