一种适用于轻量化环境的漂浮物识别方法

本发明公开了一种适用于轻量化环境的漂浮物识别方法，采集若干组双目相机拍摄的照片，并对照片进行预处理，同时获取双目相机的内参和外参；对双目相机标定得到内参和外参进行立体校正后，通过改进后的WL‑SGBM算法得到左相机的视差图；在YOLOv5网络模型进行改进得到改进型轻量化模型，通过所述改进型轻量化模型对漂浮物进行检测与识别，通过视差图得到边界框的坐标信息与漂浮物的类别；获取水面漂浮物的数据集，利用漂浮物数据集对改进型轻量化模型进行训练，将待检测的漂浮物数据集输入到改进型轻量化模型中，输出检测结果。