人形机器人及其搬运控制方法、装置和可读存储介质

本申请涉及人形机器人控制领域，公开一种人形机器人及其搬运控制方法、装置和可读存储介质，该方法包括：通过相机采集含待搬运物体的图像，以获取实时的物体位姿；根据物体位姿实时计算该机器人双臂末端达到物体抓取点的目标位姿；根据目标位姿和实时反馈的双臂末端的实际位姿，通过闭环反馈控制器控制双臂末端平稳运动至抓取点；在该机器人接触物体过程中，通过柔性控制器控制双臂末端柔顺抓取物体并放置指定位置。该方法可以提高人形机器人在搬运物体时的精度及搬运效率。