一种铰接车的导航控制方法及相关装置

本申请公开了一种铰接车的导航控制方法及相关装置，涉及自动驾驶控制领域，包括：实时获取铰接车的导航信息，基于铰接车的导航信息和预设的离散误差跟踪模型，计算转向曲率误差。基于转向曲率误差和转向曲率的参考值，计算转向曲率的期望值。根据转向曲率的期望值，计算铰接角的期望值。生成转向驱动指令，以控制转向电机驱动铰接角变化为铰接角的期望值。离散误差跟踪模型用于描述离散形式的位姿跟踪误差向量和转向曲率误差之间的线性关系，位姿跟踪误差由X轴跟踪误差、Y轴跟踪误差、和航向角跟踪误差构成，本方法基于铰接车的运动特性引入中间量转向曲率，线性化铰接车的运动状态模型，实现提高铰接车曲线跟踪的控制精度。