伺服模组、机器人关节控制方法、机械腿、机器人及介质

本发明提供一种伺服模组、机器人关节控制方法、机械腿、机器人及介质，涉及机器人领域，所述伺服模组包括：电流传感器，用于获取逆变器输出至驱动电机的初始电流，并向伺服驱动器发送初始电流；伺服驱动器，用于根据初始电流，向逆变器发送控制信号；逆变器，用于根据控制信号调整初始电流，得到目标电流；驱动电机，用于当获取到目标电流时，以初始转速及初始转矩转动并传动谐波减速器；谐波减速器，用于调整初始转速及初始转矩，得到目标转速及目标转矩；向机器人关节输出目标转速及目标转矩，以传动机器人关节运动至目标位置。本发明提高了伺服模组的集成度。