机器人末端驱动器及机器人

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端驱动器及机器人。机器人包括滚珠花键和花键母，滚珠花键用于连接于机器人的关节主体，花键母套设于滚珠花键，并与滚珠花键连接，机器人末端驱动器包括减速器以及驱动件，减速器包括钢轮、柔轮、波发生器以及第一轴承。钢轮用于连接于关节主体，柔轮可转动地连接于钢轮内且用于固定连接于花键母。波发生套设于滚珠花键外，柔轮和波发生器之间形成安装空间。第一轴承连接于柔轮和波发生器之间，且位于安装空间内。驱动件与波发生器传动连接，并用于驱动波发生器转动，驱动件适于与滚珠花键间隔设置。上述机器人末端驱动器减小了滚珠花键处的轴向尺寸，增加滚珠花键的工作空间。