多关节手术器械钳头结构

本实用新型涉及手术机器人领域，公开了一种多关节手术器械钳头结构，包括：腕关节，包括多个偏转关节；推送杆，贯穿所述腕关节设置，所述推送杆的一端与腕关节螺纹传动连接；钳头，包括通过铰接轴铰接设置的第一钳夹和第二钳夹；所述推送杆的一端穿过腕关节分别与第一钳夹及第二钳夹活动连接，驱动第一钳夹与第二钳夹做开合运动。通过推送杆的螺纹传动，结构稳定可靠，钳头控制精度高，能够有效提高钳头结构的夹紧力及使用寿命。