一种9轴龙门式悬臂行走焊接机器人总成

本实用新型是一种9轴龙门式悬臂行走焊接机器人总成，包括龙门架体结构以及机器人焊接机构，机器人焊接机构包括设在机器人焊接机构上部的一组悬臂行走焊接机器人结构以及与悬臂行走焊接机器人结构适配的机器人辅助组件，龙门架体结构包括一组移动支脚座体结构以及设在2个移动支脚座体结构之间的移动主横梁结构以及设在移动主横梁结构与移动支脚座体结构之间的护架体结构。在龙门式多轴焊接机器人焊接时，前后两个焊接臂分别为焊接的多面多角度的焊接操作，从而实现装置高效率焊接；进一步通过变位机的横梁翻转及横梁上回转支撑带动工件翻转和回转，与三轴龙门架配合移动，整体工件按照焊接顺序开始旋转，直至旋转到焊件所需角度。