谐波减速机及工业机器人

本实用新型公开了一种谐波减速机及工业机器人，涉及减速机技术领域，其中谐波减速机包括刚轮、柔轮、波发生器和支撑轴承，通过设置波发生器位于柔轮内部，并使得柔轮的外齿部和刚轮的内齿部部分啮合；支撑轴承的内轴承环和外轴承环之间设有第一槽体和第二槽体，第一槽体用于供第一滚动体安装，第二槽体用于供第二滚动体安装。通过设置两组滚动体能够有效提升谐波减速机的承载能力。同时，通过设置柔轮的齿根壁厚Tf和柔轮的内孔直径Df的比值在0.0043Ln(R)‑0.0061和0.005Ln(R)‑0.0036之间，适于改善减速比R不同的谐波减速机的应力分布，减小柔轮在变形时所受到的应力。