基于注意力机制和门控循环单元的园区场景车辆轨迹预测方法

本发明提供了一种基于注意力机制和门控循环单元的园区场景车辆轨迹预测算法，该算法分别利用门控循环单元和图神经网络提取车辆轨迹特征与周边车道线特征，编码器将车辆轨迹特征与车道线特征转换为一系列高维度的高级特征，并传递给解码器。解码器基于这些特征通过门控循环单元生成车辆未来3s的运动轨迹和车辆转向意图，实现对园区车辆轨迹的长期预测。该方法可提前估计道路上车辆的未来轨迹，增强系统对于驾驶过程中意外突发状况的应对能力，减少自动驾驶车辆事故风险，提升自动驾驶车辆复杂交互场景如十字路口的通过能力；提升系统驾驶平顺性，提升安全员驾驶舒适性、满意度。