一种基于三维高斯泼溅的语义导航方法及系统

本申请公开了一种基于三维高斯泼溅的语义导航方法及系统。旨在提高室内环境中机器人的导航精度和效率。方法通过数据采集与预处理，利用高精度RGB‑D摄像头获取室内环境图像，随后通过三维高斯泼溅模型训练，构建起包含几何、纹理及外观信息的三维场景。进一步，采用深度学习模型进行语义分割，为场景中的各个部分赋予准确的语义标签。最终，在语义导航实现阶段，系统根据用户输入的目标，快速定位目标物体，并规划出最优路径，实现精准导航。本发明能够实时更新三维语义场以适应室内环境的动态变化，提高了导航的实时性和可靠性。