一种UWB-PDOA与MEMS惯性传感器组合定位的方法

本发明公开了一种UWB‑PDOA与MEMS惯性传感器组合定位的方法。本发明特征在于设计了一种单基站的自适应误差卡尔曼组合定位方法。在硬件方面，选用支持PDOA的UWB器件和MEMS惯性传感器件，进行UWB信息与惯导信息的采集与解算；在软件方面，为提升UWB与MEMS惯性传感器组合定位的精度与稳定性，提出了一种基于卡方检验的自适应误差卡尔曼组合定位算法，引入卡方检验对系统噪声进行动态评估，得到了自适应过程噪声的卡尔曼组合定位算法，充分融合了两种独立定位系统的优缺点，提升了UWB‑PDOA定位系统的定位精度和鲁棒性。