一种基于重心修正位姿的无人叉车托盘拾取方法和系统

本发明涉及托盘检测与定位技术领域，特别涉及一种基于重心修正位姿的无人叉车托盘拾取方法和系统，包括S1：获取RGB特征图像，定义托盘探测类别模板，建立托盘位姿估计模型；S2：实时获取称重传感器采集值；S3：进行终值一致性分析；S4：进行动态波动稳定性分析；S5:根据拾取安全系数和动态波动稳定性分析确定无人叉车的正式拾取运动规划；S6：根据力矩平衡原理，进行托盘拾取物重心投影于拾取平面坐标系的位姿调整，生成当前托盘场景的最优目标拾取姿态；S7：无人叉车系统根据最优目标拾取姿态生成最终拾取过程的规划路径，完成拾取；本申请充分考虑托盘物拾取的重心结构稳定性问题，以满足自动化无人拾取运作需求。