融合历史预测轨迹特征的视觉端到端轨迹预测系统

申请号：CN202510013198

申请日期：2025-01-06

公开号：CN120047909A

公开日期：2025-05-27

类型：发明专利

摘要

一种融合历史预测轨迹特征的视觉端到端轨迹预测系统，包括：BEV特征编码模块、时序融合模块、轨迹预测特征编码模块、轨迹预测解码模块和图像特征位置编码模块，本发明利用历史预测轨迹对2D图像特征进行编码，提升2D图像特征的空间表征，进而获得特征更加丰富的BEV特征，最终提升轨迹预测以及目标检测精度，使感知系统更加准确、鲁棒。

技术关键词

轨迹预测系统融合历史编码模块轨迹特征预测特征特征提取单元融合特征多层感知机特征金字塔坐标系解码模块残差神经网络神经网络生成图像注意力机制视觉时序残差网络