一种基于激光雷达的变电站巡检机器人自主巡检导航方法

本发明公开了一种基于激光雷达的变电站巡检机器人自主巡检导航方法，涉及变电站巡检技术领域，包括通过激光雷达采集变电站环境信息，得到激光数据点集，基于所述激光数据电集构建二维栅格地图；在接收到目标地点后利用所述二维栅格地图规划出最优路径；所述最优路径综合距离、安全性、设备重要性以及障碍物密度定义；根据所述最优路径巡检，并进行实时环境感知和自身定位，判断是否进入避障模式，实现自主巡检。本发明利用360度激光雷达构建高精度三维点云地图，并转化为二维栅格地图，既保留了丰富的障碍物信息，又简化了路径规划的计算。采用改进的迪杰斯特拉算法，将安全性、设备重要性和障碍物密度纳入路径规划考量，生成最优巡检路径。