一种基于SLAM的室内语义地图构建方法、设备和存储介质

本发明公开了一种基于SLAM的室内语义地图构建方法、设备和存储介质，属于环境感知技术领域，方法包括：在机器人移动过程中，获取单线激光雷达数据、里程计数据、RGB‑D图像；利用里程计数据和单线激光雷达数据，进行前端地图匹配，获取机器人的当前位姿；筛选关键帧，并根据关键帧的时间戳选择与其对应的RGB‑D图像；在机器人移动过程中进行回环检测和图优化，以更新关键帧的当前位姿；针对每一关键帧，使用训练后的YOLOV8分割模型对RGB‑D图像进行语义分割，输出带有语义信息的点云数据，并赋予设定的颜色信息；将输出的带颜色和语义信息的点云数据转换至地图坐标系下，并进行叠加生成语义地图。本发明计算复杂度低、部署方便且精度高。