一种基于实车传感器数据的自动驾驶车辆建模方法

本发明提供了一种基于实车传感器数据的自动驾驶车辆建模方法，涉及自动驾驶技术领域，在进行建模之前，对模型进行机理分析，解析实车轨迹跟踪控制算法及关键参数；然后，以车辆传感器数据为原始数据集，对所述原始数据集进行数据预处理；然后，设计神经网络模型，输入自动驾驶车辆传感器数据中的状态变量和控制变量，输出得到未来状态变量的预测值；最后，使用所述神经网络模型和数据集进行训练、验证和测试，将神经网络模型的输出结果与传感器数据进行比较，证明其能提高自动驾驶车辆建模的精度。通过所提供的方法建立神经网络车辆模型，减低建模难度并提高车辆模型泛化性和鲁棒性，实现更好地拟合自动驾驶车辆响应特性的目的。