摘要
本发明提供了一种用于估计物体属性的系统和方法。该系统包括配备有触觉传感器的多指末端执行器，该触觉传感器能够检测多个接触点处的法向力和切向力，并能够进行三维交互动作以收集全面的触觉信息；信息处理单元，包括动作选择器，用于基于对物体和所需属性的先验知识动态生成动作序列，以及属性估计器，用于分析收集到的触觉数据以估计物体属性；以及数据管理单元，用于为动作选择和属性估计提供先验数据并保存新结果和输入的参数。通过利用多点、多方向感测、可变三维测试动作和基于多个数据的估计，本发明扩大了物体属性估计的范围，解决了传统触觉感测方法的局限性。
