一种3D激光视觉引导的管节点组装工艺

本发明公开了一种3D激光视觉引导的管节点组装工艺，属于管节点组装技术领域，该组装工艺包括以下步骤：将主管和支管放置在支撑系统上；由对位球扫系统对主管扫描，调整主管位姿；在主管标示180度母线，确定支管脚印位置的空间坐标，采集主管上的支管脚印位置数据并将数据传输至控制系统；对支管的马鞍口面型进行扫描，然后与主管上的支管脚印位置的实际面型进行拟合，计算支管马鞍口移动到主管脚印位置的路径；支管向主管脚印位置行进，支管接近最终就位位置时进行微调直到满足公差要求。本发明对主管及支管的马鞍口进行扫描，确定主管脚印位置和马鞍口面型的位置坐标；然后计算出理想的组装位置，随后进行智能化位姿调整与快速精准组装。