一种用于电力铁塔攀爬验收的新型机器人系统及方法

本发明提出了一种用于电力铁塔攀爬验收的新型机器人系统及方法。本系统包括具有7个关节的串联机械臂、夹持工具、双目深度相机和中央控制器，所述机械臂结构对称，端部三个关节旋转轴交与一点，机械臂的两端对称设置有一夹持工具Ⅰ、双目深度相机和夹持工具Ⅱ、双目深度相机Ⅱ，所述的夹持工具Ⅰ底部设置一旋拧工具Ⅰ，夹持工具Ⅱ底部设置一旋拧工具Ⅱ。所述中央控制器安装在机械臂上，中央控制器内配置的软件模块包括机械臂及夹持工具的运动控制模块、视觉识别定位模块以及图片采集和网络传输模块。