一种用于多噪声点云的高精度平面拟合方法

本申请公开了一种用于多噪声点云的高精度平面拟合方法，该方法先对下采样后的原始点云进行平面粗拟合，以下采样点云最小包围盒的最长边为距离阈值，利用权重数学模型计算出每个点的距离权重，然后对加权后的下采样点云进行平面精拟合，每次拟合后更新每个点的距离权重，对更新权重后的点云再次进行平面拟合，以此迭代计算出下采样点云的精拟合平面，最后基于该精拟合平面及迭代后的距离阈值计算原始点云中每个点的距离权重，再以迭代方式对加权后的原始点云进行平面拟合，最终得到原始点云的精拟合平面；本申请的技术方案稳定性高、计算量低，能够通过加权迭代的方式在噪声较多的情况下获取高精度拟合平面，适应于不同类型的点云数据。