基于注意力机制的无人驾驶多传感器融合方法及系统

本发明提供了一种基于注意力机制的无人驾驶多传感器融合方法及系统，分别提取点云特征与图像的像素特征，对两者结果使用由模糊改进的交叉注意力进行特征融合，改进注意力中首先由点云的疏密程度构建隶属度函数，计算图像像素特征对应的点的隶属度，得到模糊距离权重，将图像像素特征作为查询，点云特征作为键、值，通过模糊距离权重计算模糊语义注意力权重，再通过加权求和得到融合特征表示，从而对像素特征和点云特征进行模糊加权融合，生成融合后的特征表示。本发明用模糊算法改进交叉注意力机制，结合模糊算法和注意力机制各自优势，形成改进的模糊注意力机制算法，实现了更准确与全面的特征融合。