一种坑道钻机用封闭举升自动钻杆箱及控制方法

本发明公开了一种坑道钻机用封闭举升自动钻杆箱及控制方法，包括钻杆箱、封闭机械臂、抓杆机械手及滑动底座；钻杆箱钻杆箱架设在滑动底座上方，包括左右对称的钻杆箱左部和钻杆箱右部及二者间的中部空间；封闭机械臂包括左右对称的两个导向座、两个链条组、连接两个链条组外顶端的上横梁、连接两个链条组内顶端的下横梁以及举升油缸；举升油缸能驱动链条组在导向座导向作用下带动上横梁和下横梁及上横梁上的抓杆机械手竖向移动，导向座和封闭机械臂及抓杆机械手能随滑动底座前后移动。本发明避免了机械手的悬臂结构，降低了结构件的重量，减少了液压传感器及驱动元件的数量，避免多个传感器的累计误差，能提高精度、降低成本。