基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务分配方法

本发明实施例提供了一种基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务智能分配方法。该方法包括：设置工作场景，包括多个无人机、多个待采集数据点PoI和多个边缘节点，边缘节点组成边缘系统；在该工作场景下，将无人机前往待采集数据点执行任务，无人机前往边缘节点共享任务状态信息这两项宏观主动行为视为选项，将无人机在时槽内的微观行为视为动作，将无人机的移动群智感知任务的优化目标确定为在能量约束下最小化所有PoI在数据采集过程中的数据流年龄均值，将每个无人机看作智能体，建立多智能体基于选项的部分可观测马尔可夫决策过程模型，通过多智能体分层深度强化学习进行宏观选项决策与微观动作决策，提高动态任务智能分配效果。