一种利用单锚点外置信源的融合定位建图方法

本发明提供了一种利用单锚点外置信源的融合定位建图方法，包括以下步骤：步骤1：布设UWB锚点；步骤2：移动机器人初始化；步骤3：前端点云地图处理；步骤4：UWB测距信息处理；步骤5：关键帧判断；步骤6：后端因子图优化。本发明提出了一种融合3D激光雷达、惯性测量单元和超宽带传感器的多传感器同步定位与地图构建系统，旨在提高移动机器人在复杂环境中的定位精度和轨迹估计性能。本发明通过因子图优化方法，结合三种传感器的数据，提供了一个鲁棒且高效的定位方案。