摘要
本发明提出一种两轮车自动驾驶的自动平衡调整方法及装置，解决现有技术中传感器数据采集单一、控制精度不足的问题。本发明集成IMU传感器、Hall传感器和TMR传感器，全方位采集车辆信息。IMU传感器测量加速度、角速度、姿态角等动态数据并校正；TMR传感器测量车把旋转角度；Hall传感器检测车轮转速和电机转子位置。通过卡尔曼滤波和粒子滤波融合数据，估计车辆动态状态，提高精度。采用多变量PID控制器，基于车身倾角、车速、车把转角和电机转速等参数计算控制输出，实现精确控制。本发明将传感器数据、PID控制器和执行机构集成，形成完整控制系统，具有多传感器协同、多变量PID控制、精确数据融合等优势，为两轮车自动驾驶提供高效可靠方案。
