摘要
本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种环卫车清扫的路径规划方法及系统，其中，方法包括：获取障碍物的实时数据；针对贴近清扫类障碍物构建吸引排斥联合约束函数；求解得到规划最佳速度和最佳偏航角；基于目标函数对路径点密度和速度进行动态调整；采用PID算法对偏航角进行校正控制；相较于现有技术中贴边距离的精确控制不足，将路沿视为需要远离的障碍物，无法满足清扫盘与路沿的贴边清扫需求导致清扫盲区的技术问题。本申请通过设计吸引排斥联合约束函数，结合目标函数优化和动态调整机制，实现了贴边距离的精确控制，同时兼顾车辆与障碍物的安全距离，从而避免了清扫盲区和安全隐患的问题，提高了路径规划的精确性和安全性。
