一种点云目标自标注方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种点云目标自标注方法、装置、设备及介质，涉及点云数据标注领域，该方法包括获取当前帧的点云数据以及前一帧的点云数据和点云目标框；根据当前帧的点云数据以及前一帧的点云数据和点云目标框，采用帧间传递算法确定当前帧的点云传递框；点云传递框为一组自标注的点云目标框；根据当前帧的点云数据，采用模型推理算法确定当前帧的点云推理框；点云推理框为另一组自标注的点云目标框；采用交叉验证算法对当前帧的点云传递框和当前帧的点云推理框进行匹配和筛选，得到当前帧的点云提案框；点云提案框为最终的点云目标框，本申请能够高效、低成本地实现点云目标的自标注。